AFD-R13履带机器人底盘
支持二次开发，能做到：最大速度16km/h载重300kg。
尺寸:1300*850*540mm
自重:170-215kg
速度:2.5-16km/h
设计负载:100-300kg
在线咨询介绍：
AFD-R13履带机器人底盘，作为多功能平台，二次开发能力强：加有编码器，支持速度环、位移环、差速闭环控制，可提供电脑调试助手软件。
AFD-R13履带机器人底盘，作为多功能平台，二次开发能力强：加有编码器，支持速度环、位移环、差速闭环控制，可提供电脑调试助手软件。
位移环带往复运动展示
差速环展示
方便客户二次开发：标配ROS、485和CAN口，二次开发接口协议：标准Modbus协议，CANopen协议，ROS2协议。
有动力输出：DC48V扩展电源（输出），24V弱电输出。
底盘速度：最大20km/h高速可定制。
(1) 2-10km/h低速，靠蜗轮蜗杆减速机自锁阻力停车。
(2) 10-20km/h高速，加抱闸，停车自动抱闸抱死。
速度≥10km/h时，可在遥控器上选择高、中、低三速精确控制。
这款履带机器人平台可以实现100kg~300kg的负载，选配速度2.5~16km/h。
有动力输出：DC48V扩展电源（输出），24V弱电输出。
底盘速度：最大20km/h高速可定制。
(1) 2-10km/h低速，靠蜗轮蜗杆减速机自锁阻力停车。
(2) 10-20km/h高速，加抱闸，停车自动抱闸抱死。
速度≥10km/h时，可在遥控器上选择高、中、低三速精确控制。
抱闸
电磁刹车
特点：
郑州阿凡达智能设备 履带机器人底盘，AFD-R13机器人底盘，是一款中型全电动力履带式底盘平台，具有以下特征和优势：
1.标准架体设计，重量轻，强度高。压型钢和钣金蒙皮结构，保证了机器的刚性和强度以及机身的气密性。
2.扩展平台，采用T型槽和螺母滑块，可搭载多种设备，方便用户升级改造。
3.电子无级变速，轴扭矩大，转速高。
4.外扩功率输出，也可作为移动电站使用。
5.前大功率LED灯和后转向灯，方便夜间驾驶和操作。
6. Matilda悬挂系统，能够缓冲台阶冲击，贴合地形起伏，具有优异低速减震效果。双轮共用吸力弹簧，易损件少，可靠性高。
7.速度闭环和位移闭环控制，可实现精准自主控制。
8. 配备电源转换模块，具有过压、过流、欠压多重保护。
9. 3种控制模式：手持遥控器模式（标准）、可视化控制模式（可选）、网络控制模式（可选）。
10. 通信协议：Modbus485/CAN/ROS。
11. 底盘速度：最大20km/h高速可定制。
(1) 2-10km/h低速，靠蜗轮蜗杆减速机自锁阻力停车。
(2) 10-20km/h高速，加抱闸，停车自动抱闸抱死。
速度≥10km/h时，可在遥控器上选择高、中、低三速精确控制。
1.标准架体设计，重量轻，强度高。压型钢和钣金蒙皮结构，保证了机器的刚性和强度以及机身的气密性。
2.扩展平台，采用T型槽和螺母滑块，可搭载多种设备，方便用户升级改造。
优势：
AFD-R13阿凡达智能机器人设备 履带底盘，支持485控制协议及CAN总线控制协议多接口控制方式，易于二次开发；
友好的扩展接口：DC48V扩展电源(输出)，24V弱电输出，有动力输出和信号线，方便客户二次开发；
智能型RS485数码管：LED显示屏，支持模块故障时的自我检查，显示故障代码；
内部传感器的故障显示:
1.电机控制器连接故障
2.速度传感器连接故障
3.用遥控器时，遥控连接故障
润滑系统(带漏油报警)：可以更换机油，保护轴承和减速器，延长使用寿命；
紧急停止开关，电源开关
可选配功能：雷达防撞、加装摄像头、3D环视、RTK导航。
控制模式:
A01(标配）
手持遥控器
遥控距离 700-800米（空旷地）
10个通道，支持数据/视频传输
A01-V（选配）
手持遥控器带单视频显示
遥控距离 700-800米
视频距离400米（空旷地）
A02（选配）
控制箱支持4路视频
遥控距离500米，视频距离200米
（空旷地）
4路视频信号，可选PWM舵机控制信号
（最多13路）
A03（选配）
控制箱支持4路视频
遥控距离200-300米(空旷地)，支持数据/视频传输,可选配工控机
A01遥控器使用说明：
AFD-R13 尺寸图纸
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1. 右摇杆10 X2，Y2 通道控制底盘的前进后退及速度 2. 拨码开关3 通道E 控制底盘远近光灯 3. 本遥控目前配置10通道可供使用（底盘使用4个通道） 4. 预留出6个控制通道，适用于用户二次开发的控制端 5. 详情请查阅遥控器说明书并谨慎操作，或咨询我司技术协助完成。 |
AFD-R13 尺寸图纸
| 陆地底盘特性 | ||
| 控制特性 | 控制方式 | 速度控制(PV)、力矩控制(PT)、位置控制(PP)、IP、CSP、CSV、CST |
| 支持电机 | 直流无刷电机、交流力矩电机 | |
| 整车控制精度 | ±0.1m | |
| 转速控制精度 | ±0.05m/s | |
| 控制输入输出信号 | 数字量输入 | 2路模拟量左右轮速度输入（标准+5V PWM） |
| 数字量输入 | 2路模拟量灯光控制（标准+5V PWM） | |
| 数字量输入 | 1路急停防撞击输入（低电平有效） | |
| 通信接口 | RS-485 | 标准ModBus协议 |
| CanOpen | 标准CanOpen协议，CiA301/402 | |
| EtherCAT | 无 | |
| 编码器类型 | 编码器端口 | 2500 |
| 使用环境温度 | -20℃—50℃，高于40℃时降额使用 | |
| 海拔高度 | 使用场所海拔高度低于1000m，高于1000m降额使用 | |
| 湿度 | 低于95%RH，无水珠凝结 | |
| 振动 | 小于0.5G（4.9m/s2），低于10Hz | |
| 存贮温度 | -40℃—70℃ | |
| 结构 | 冷却方式 | 功率部件智能风冷 |
| 控制器 | DF-A01 DF-B02G DF-C01 | |
| 保护等级 | IP65 | |
| AFD-R13参数表 | |||
| 名称 | 参数 | 名称 | 参数 |
| 产品尺寸 | 1300*850*540mm | (选配)行进速度 | 2.5-12km/h（可定制高速＜16km/h） |
| 自重 | 170-215kg | (选配)设计负载 | 100-300kg |
| 防水 | IP65 | 额定扭矩 | 150-740NM |
| 电机额定功率 | (0.75-3KW)*2 | 电机额定转速 | 1500r/min |
| 减速比 | 1：10-1：40 | 减速机效率 | 65-85% |
| 履带宽度 | 150mm | 驱动轮直径 | 170mm |
| 最大跨度 | 570mm | 越障能力 | 130mm |
| 最大爬坡 | ≤30度（可爬楼梯） | 遥控距离 | 空旷地 800m-3000m |
| 悬挂系统 | 玛蒂尔达 | 电机电压 | 500VDC |
