特征
郑州阿凡达智能设备 履带机器人底盘，AFD-R13机器人底盘，是一款中型全电动力履带式底盘平台，具有以下特征和优势：
     1.标准架体设计，重量轻，强度高。压型钢和钣金蒙皮结构，保证了机器的刚性和强度以及机身的气密性。
     2.扩展平台，采用T型槽和螺母滑块，可搭载多种设备，方便用户升级改造。
     3.电子无级变速，轴扭矩大，转速高。
     4.外扩功率输出，也可作为移动电站使用。
     5.前大功率LED灯和后转向灯，方便夜间驾驶和操作。
     6. Matilda悬挂系统，能够缓冲台阶冲击，贴合地形起伏，具有优异低速减震效果。双轮共用吸力弹簧，易损件少，可靠性高。
     7.可选发电机和锂电池电源。
     8.速度闭环和位移闭环控制，可实现精准自主导航。
     9.电源转换模块，具有过压、过流、欠压多重保护。
     10. 三种控制模式：手持遥控器模式（标准）、可视化控制模式（可选）、网络控制模式（可选）。 
优势

1. AFD-R13阿凡达智能机器人设备 履带底盘，支持485控制协议及CAN总线控制协议多接口控制方式，易于二次开发；
2. 友好的扩展接口：DC48V扩展电源(输出)，24V弱电输出，有动力输出和信号线，方便客户二次开发；
3. 智能型RS485数码管：LED显示屏，支持模块故障时的自我检查，显示故障代码；
4. 润滑系统(带漏油报警)：可以更换机油，保护轴承和减速器，延长使用寿命；
5. 可选配功能：雷达防撞、加装摄像头、3D环视、RTK导航。

 
用途
本底盘是可以在陆地使用防水等级IP65，可搭载其他设备使用。
案例
1.纯电动机器人割草机  2.水果采摘运输机器人  3.救援拖拽机器人底盘

陆地底盘特性
控制特性	控制方式	速度控制(PV)、力矩控制(PT)、位置控制(PP)、IP、CSP、CSV、CST
	支持电机	直流无刷电机、交流力矩电机
	整车控制精度	±0.1m
	转速控制精度	±0.05m/s
控制输入输出信号	数字量输入	2路模拟量左右轮速度输入（标准+5V PWM）
	数字量输入	2路模拟量灯光控制（标准+5V PWM）
	数字量输入	1路急停防撞击输入（低电平有效）
通信接口	RS-485	标准ModBus协议
	CanOpen	标准CanOpen协议，CiA301/402
	EtherCAT	无
编码器类型	编码器端口	2500
	使用环境温度	-20℃—50℃，高于40℃时降额使用
	海拔高度	使用场所海拔高度低于1000m，高于1000m降额使用
	湿度	低于95%RH，无水珠凝结
	振动	小于0.5G（4.9m/s2），低于10Hz
	存贮温度	-40℃—70℃
结构	冷却方式	功率部件智能风冷
控制器		DF-A01  DF-B02G  DF-C01
保护等级		IP65

 

AFD-R13参数表
名称	参数	名称	参数
产品尺寸	1300*850*540mm	行进速度	2.5-12km/h（可定制高速＜16km/h）
自重	170kg	设计负载	100-300kg
防水	IP65	额定扭矩	150-740NM
电机额定功率	(0.75-3KW)*2	电机额定转速	1500r/min
减速比	1：10-1：40	减速机效率	65-85%
履带宽度	150mm	驱动轮直径	170mm
最大跨度	570mm	越障能力	130mm
最大爬坡	≤30度（可爬楼梯）	遥控距离	空旷地 800m-3000m
悬挂系统	玛蒂尔达	电机电压	500VDC